Le Shorinji Kempo a été fondé en 1947, au Japon, sous le nom de Nippon Seito Hoppa Shorinji Kempo, par Doshin So, dit Kaiso (le fondateur).

En 1946, à son retour d’un long séjour en Chine, où, après avoir reçu l’enseignement de différentes écoles d’arts martiaux, il est passé maître dans l’art du Shorinji Giwamonken, Kaiso retrouve son Japon natal, détruit par la guerre, soumis au chaos et à la violence d’une jeunesse désenchantée.

Soucieux de pacifier cette société, en permettant à chaque individu d’œuvrer pour un monde meilleur, il commence à enseigner sa philosophie, héritée du bouddhisme zen. Ainsi, il fondera, en 1951, le Kongo Zen Sohonzan, dont le Shorinji Kempo constitue l’enseignement principal.

Avec des techniques issues de traditions japonaises et chinoises qu’il remanie et organise en un système cohérent, il crée une nouvelle discipline. De cette entreprise naîtra, en 1953, la fédération japonaise de Shorinji Kempo.